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碼垛機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的特點(diǎn)

發(fā)布時(shí)間：2016-08-31 16:26:32

碼垛機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械手完成握持工件（或工具）實(shí)現(xiàn)所需的各種運(yùn)動(dòng)的機(jī)械部件，包括手部、手腕、手臂和機(jī)身等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。以下介紹個(gè)組成部分的特點(diǎn)

1）手部——是機(jī)械手中直接與工件或工具接觸用來完成握持工件或工具的部件。

有些機(jī)械手直接將工具（如焊槍、噴槍、容器等）裝置于機(jī)械手前端，而不設(shè)置手部。由于同手部的接觸形式不同，可將其分為夾持式和吸附式手部。

夾持式手部由手指和傳力機(jī)構(gòu)所組成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運(yùn)動(dòng)形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。

回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單、制造容易，故應(yīng)用廣泛。平移型結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，應(yīng)用較少，但平移型手指夾持圓形零件時(shí)，工件直徑的變化不會(huì)影響其軸心的位置，因此適合于夾持直徑范圍變化大的工件。

機(jī)器人的手指結(jié)構(gòu)取決于被抓物體的表面形狀、被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形的和曲面的；手指有外夾式和內(nèi)撐式；指數(shù)有雙指數(shù)、多指數(shù)和雙手雙指式等。

2）手腕——是機(jī)械手中連接手部與臂部主要用來確定手部工作時(shí)位置并擴(kuò)大臂部動(dòng)作范圍的部件。一些簡易的機(jī)械手，也不設(shè)有手腕部件，將手部直接裝在手臂部件的端部。

3）手臂——是機(jī)械手中支承腕部和手部用來實(shí)現(xiàn)較大范圍運(yùn)動(dòng)的部件。手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地去抓去物體，并按其預(yù)定的要求將其運(yùn)送到所需的位置。為了使機(jī)械手能夠準(zhǔn)確地工作，手臂的三個(gè)自由度都要精確地定位。

碼垛機(jī)器人的手臂通常由驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)的部件和驅(qū)動(dòng)源相互配合來實(shí)現(xiàn)手臂的各種需要的運(yùn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部件主要油缸、氣缸、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)和凸輪機(jī)構(gòu)等，驅(qū)動(dòng)源主要由液壓、氣壓或電機(jī)等。

4）機(jī)身——是機(jī)械手中用來支承手臂部件，并安裝驅(qū)動(dòng)裝置及其他裝置部件。

5）行走機(jī)構(gòu)——當(dāng)碼垛機(jī)器人在需要完成較遠(yuǎn)距離的操作，或擴(kuò)大使用范圍時(shí)，可在機(jī)座上安裝滾輪、軌道等行走機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人的整體運(yùn)動(dòng)。

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